Existen tres tipos de palancas.
Palanca de primer grado
En la palanca de primer grado el fulcro se encuentra entre la potencia y la resistencia.
Ejemplo: En la nuca los músculos ejercen su fuerza en el lado posterior de la cabeza contrarestando el peso de la parte ventral. El átlas, o sea la primera vértebra, en este caso hace de fulcro.
Palanca de segundo grado
En la palanca de segundo grado la resistencia se encuentra entre la potencia y el fulcro.
Característica: La palanca de resistencia es más corta que la de potencia, lo que ayuda a vencer mayores resistencias aunque de manera más lenta y con menos recorrido en su movimiento.
Ejemplo: En los tobillos el peso del cuerpo queda en el centro, dejando la articulación del tobillo por delante y la fuerza producida por gemelos y soleo por detrás.
Palanca de tercer grado
En la palanca de tercer grado la potencia se encuentra entre la resistencia y el fulcro.
Característica: El recorrido del punto de resistencia es mayor pero requiere la aplicación de más fuerza en el punto de potencia.
Ejemplo: En la flexión del antebrazo el fulcro es la articulación, el punto de inserción del biceps es el punto de potencia y la mano que mantiene un peso es el punto de resistencia.